Il a vraiment fumé le tapis, le père Yorke. Encore une que j'aurais soigneusement évité de traduire.

This is a watlz thinking
about our bodies -> c'est comme ça qu'il le chante. Quoi qu'il arrive, si c'est la valse qui pense je rends mon tablier.
J'imagine "c'est une valse [que j'ai écrite] en pensant à...." ou "a waltz [made for] thinking" (faite pour penser à...)

Dont on se lève avec -> avec/dans lesquels on se lève

the ground on which we stand -> pour moi c'est symbolique : où on en est, là où on se trouve

Is the darkness ours to take? -> est-ce que c'est à nous de nous approprier l'obscurité ?

Bathed in lightness -> à mon avis c'est plutôt le sens "clarté/luminosité" ou "douceur/délicatesse".
Le pb c'est que je ne comprends pas trop ni de quoi il parle ni où il veut en venir, alors ça va se jouer à pile ou face.
Pour le "bathed in" je dirais soit "baigné de clarté" soit "baignant dans la clarté"

Always and never been true -> "toujours vrai et ne l'a jamais été" ou qq ch comme ça ?

When I arrive -> il faut le futur pour la concordance des temps
Or in a crowd
Be one of them? -> en français on ne met pas de points d'interrogation au milieu des phrases. On est toujours dans la question "quand j'arriverai, est-ce que tu iras à ma rencontre ou est-ce que tu te contenteras de te perdre dans leur foule ?"